Est-ce le juge d’instruction qui est compétent pour statuer sur la restitution des objets saisis ?

Oui.

Après décision de non-lieu, le juge d’instruction demeure compétent pour statuer sur la restitution des objets saisis.

Ses décisions peuvent être déférées à la Chambre d’instruction.

Article 121 de la loi n° 2018-975 du 27 décembre 2018 portant code de Procédure pénale