Y-a-il une différence entre « héritiers » et « légataire » ?

Oui.

Le légataire est la personne qui reçoit la succession du défunt via un testament c’est-à-dire un legs, d’où la dénomination de « légataire » ;

Quant à l’héritier, il est la personne qui reçoit, en dehors d’un testament, la succession du défunt sur le fondement de la loi n°2019-573 du 26 juin 2019 relative aux successions.